RANGKA RUJUKAN ROBOT (ROBOT REFERENCE FRAMES) Bab 2-9 RANGKA RUJUKAN ROBOT (ROBOT REFERENCE FRAMES) KAWALAN PERGERAKAN (MOTION CONTROL)

Objektif Boleh mengenalpasti jenis coordinate frames Boleh membezakan setiap satu jenis coordinate frames Boleh mengetahui jenis darjah kawalan pergerakan

Kandungan Robot Reference Frame Motion Control World Reference Frame Joint Reference Frame Tool Reference Frame Motion Control Axis Limit Point-to-point Contouring Line Tracking

Robot Reference Frames Pergerakan robot disempurnakan berdasarkan TIGA rangka koordinat: World Reference Frame Joint Reference Frame Tool Reference Frame

World Reference Frame Rangka koordinat yg universal Paksi X, Y dan Z Joints pd robot bergerak serentak utk mencipta pergerakan sepanjang TIGA paksi utama Cth: Pergerakan paksi-x yg positif, gerakan akan sentiasa ke arah x positif

World Reference Frame Digunakan utk Mendefinisikan pergerakan robot relatif kepada objek lain Mendefinisikan komponen dan mesin lain yang berkomunikasi dgn robot Mendefinisikan laluan pergerakan (motion paths)

Joint Reference Frame Digunakan utk menentukan pergerakan bagi setiap joint (individual) pada robot Contoh: Utk gerakkan tangan robot ke posisi tertentu Boleh gerakkan satu joint pada satu masa

Joint Reference Frame Bergantung kpd jenis joint (L/R), pergerakan robot hand adalah berbeza Contoh: Bila joint revolute bergerak; Robot hand bergerak secara circle seperti yg didefinisikan oleh paksi joint tersebut

Tool Reference Frame Menspesifikasikan gerakan robot hand secara relatif terhadap frame yg attached pada hand tersebut Paksi x,y dan z attached pada hand robot mendefinisikan pergerakan hand yg relatif terhadap local frame ini Frame yg bergerak seiring dgn pergerakan robot Stp joints mesti bergerak serentak utk mencipta pergerakan pd tool frame Sgt berguna dlm robotic programming

Motion Control Perbezaan plg ketara yg membezakan antara robot adalah darjah kawalan ke atas pergerakan robot Perlu tahu kawalan pergerakan yg diperlukan bg aplikasi Darjah kawalan pergerakan memberi kesan besar terhadap kos

Motion Control Tiga kategori Motion Control Axis Limit Point-to-Point Contouring Line Tracking

Axis Limit Kurang sofistikated dan Kos rendah Juga dikenali sebagai “two-position control” Setiap paksi robot mempunyai 2 titik yg extreme Mempunyai sedikit komponen velocities pergerakan (darjah bg kawalan kelajuan yg kecil boleh dihasilkan)

AXIS LIMIT Pauses boleh diprogramkan antara pergerakan robot Aplikasi biasa adalah machine loading dan unloading Sama ada berkuasa hidraulik atau pneumatik

Point-to-point Lebih versatile dr kawalan axis-limit Boleh pilih mana-mana titik pada ruang kerja dan bergerak terus ke titik tersebut Laluan dan kelajuan pergerakan ke titik destinasi tidak dikawal

Point-to-point Aplikasi Sangat sesuai utk component insertion, hole drilling, spot welding. Operasi loading and unloading dari atau ke pallet/tray

Contouring Sgt sofistikated Pergerakan contouring adalah pergerakan dimana seluruh laluan adalah berterusan Kebolehan utk mengawal posisi dan juga velocity Pergerakan PTP dan Contouring sukar utk dibezakan

Contouring Aplikasi Spray painting Finishing Gluing Arc welding

Line Tracking Pergerakan contouring yg plg kompleks Menjalankan operasi sambil mengikut pergerakan conveyor yg bergerak Sebahagian dari contouring motion, perbezaan pada programming yg kompleks terutamanya pada robot yg mempunyai tapak yg fixed pada lantai Kelebihan Produk yg diproses boleh dipindahkan pada conveyer yg bergerak secara berterusan

Line Tracking Aplikasi Spray painting Sangat sesuai utk robot melakukan pelbagai operasi pada setiap komponen

Kesimpulan Robot reference frame merupakan pergerakan relatif robot terhadap frame koordinat yg berbeza Setiap frame mempunyai pergerakan yg berbeza Darjah kawalan pergerakan yg possible oleh robot dapat membezakan feature robot secara jelas Pelbagai jenis pada pelbagai pergerakan koordinat dan tahap sofistikated/fleksibel Jenis kawalan pergerakan berkait dgn cara programming