1. Degrees of Freedom (DOF) Robot Joints
BAB 2-7
Degrees of Freedom (DOF)
Robot Joints

2. Objektif Boleh mengenalpasti fungsi dan jenis degrees of freedom
Boleh membezakan pergerakan 6 DOF
Boleh menyenaraikan jenis robot joints

3. Kandungan Degrees of Freedom Robot Joints Pengenalan Contoh 6 DOF
Prismatic
Revolute

4. Pengenalan DOF Definisi Setiap joint mewakili satu darjah kebebasan
Arah dimana robot bergerak apabila joint digerakkan oleh actuator
Setiap joint mewakili satu darjah kebebasan
Kebanyakan robot mempunyai LIMA atau ENAM DOF
Keperluan bilangan DOF bergantung kepada kerja yg dilakukan oleh robot
ENAM DOF mewakili pergerakan lengan dan tangan manusia
DOF robot bergantung kepada jenis konfigurasi robot

5. Pengenalan DOF Contoh 6 DOF: Pergerakan Arm dan Body Pergerakan Wrist
Articulated-arm type
Pergerakan Arm dan Body
Vertical Movement : Pergerakan ke atas dan ke bawah oleh arm
Radial Traverse : Pergerakan extension dan retraction arm
Rotational Traverse: Pergerakan putaran tapak robot
Pergerakan Wrist
Wrist pitch : Pergerakan ke atas dan ke bawah oleh wrist
Wrist roll : Pergerakan putaran arahjam atau lawan jam oleh wrist
Wrist yaw : Pergerakan end-effector ke kiri atau ke kanan

6. Contoh

7. 1 DOF: Rotate Base of Arm

8. 2 DOF: Pivot Base of Arm

9. 3 DOF: Bend Elbow

10. 4 DOF: Wrist Up and Down

11. 5 DOF: Wrist Left and Right

12. 6 DOF: Rotate Wrist

13. Sendi-sendi Robot (Robot Joints)
Pelbagai jenis joints
linear, rotary, sliding, spherical
Linear/Prismatic
Tidak melibatkan sebarang pergerakan putaran
Pergerakan ini digunakan di dalam konfigurasi gantry atau cylindrical
Melibatkan linear electric actuators, hydraulic atau pneumatic cylinders

14. Linear/Prismatic Joints
SENDI LELURUS
Pergerakan antara link input dan output adalah secara linear ke kiri dan ke kanan dengan paksi kedua-dua link tersebut adalah selari

15. Revolute Joints
Melibatkan segala pergerakan putaran,piuhan dan pusingan
Kebanyakan digerakkan secara elektrik (stepper motor atau servomotor)
SENDI PUTARAN (ROTATIONAL)
Pergerakan secara putaran dengan paksi putaran bersudut tepat kepada link input dan output.

16. Revolute Joints
Melibatkan pergerakan putaran, tetapi paksi putaran adalah selari terhadap paksi link input dan output.
SENDI PIUHAN (TWISTING)

17. SENDI PUSINGAN (REVOLVING)
Revolute Joints
SENDI PUSINGAN (REVOLVING)
Pergerakan bagi paksi link input adalah selari kepada paksi putaran sendi dan paksi bagi link output bersudut tepat terhadap paksi putaran.

18. KESIMPULAN DOF merupakan kebebasan pergerakan robot yg terhasil
6 DOF merupakan robot yg ideal (bilangan DOF bergantung kepada jenis kerja)
Terdapat dua jenis robot joints iaitu prismatic dan revolute
Jenis-jenis robot joints akan diadaptasi di dalam penentuan konfigurasi robot