1. ANATOMI ROBOT Pengesan Hujung (End Effector)
BAB 2-2
ANATOMI ROBOT
Pengesan Hujung
(End Effector)

2. Objektif
Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengesan hujung (end effector)
Boleh menyenaraikan komponen pengesan hujung dan fungsinya

3. Kandungan Pengenalan Kategori Pengesan Hujung
Gripper (Penggenggam)
Tools (Alatan lain)
Antaramuka antara Robot dan Pengesan Hujung

4. Pengenalan
Alat atau peranti yg diletakkan pada hujung wrist manipulator
Membolehkan robot menjalankan tugas yang tertentu
Sebahagian daripada special-purpose tooling bagi robot
Boleh diperolehi sama ada
Reka dan fabrikasi
Beli

5. Pengenalan Antara tugas-tugas end effector Mengawal objek
Memindahkan objek
Membuat sambungan ke mesin lain
Menjalankan tugas yg ditetapkan

6. Jenis End Effector Dua kategori utama Grippers (penggenggam)
Memegang objek
Tools (alatan)
Melaksanakan tugas berdasarkan alatan

7. Grippers (penggenggam)
Digunakan utk cengkam (grasp) dan pegang (hold) objek
Pengklasan gripper
Klasifikasi pertama
Klasifikasi Kedua

8. Klasifikasi Pertama Single Grippers Double/Multiple Grippers
Mempunyai hanya satu gripper yg boleh pegang satu objek pada satu masa
Double/Multiple Grippers
Mempunyai lebih dari satu gripper yg boleh pegang lebih dari satu objek pada satu masa

9. Klasifikasi Kedua
Dibezakan berdasarkan di mana komponen/objek dipegang oleh gripper
External Gripper
Objek dipegang dibahagian luar oleh gripper
Internal Gripper
Objek dipegang dibahagian dalam oleh gripper

10. Grippers (pengenggam)
Jenis-jenis gripper
Mechanical grippers
Vacuum cups
Magnetic grippers
Adhesive grippers
Scoops and inflatable devices
Pemilihan gripper

11. Mechanical grippers Menggunakan jari mekanikal utk memegang objek
Biasanya mempunyai dua batang jari
Ada yg kekal dan ada yg boleh ditukar-tukar
Mekanisme jari mekanikal
Buka,pegang,tutup

12. Contoh Mechanical Grippers

13. Vacuum cups Juga dikenali sebagai suction cups
Mengendalikan objek yg berciri seperti:
Rata
Licin
Bersih
Biasanya diperbuat daripada bahan elastik seperti getah atau plastik lembut
Biasanya berbentuk bulat
Keadaan yg bersesuaian bagi proses antara objek dan suction cup

14. Vacuum cups Kelebihan Kekurangan
Memerlukan hanya SATU permukaan sahaja utk dipegang
Tekanan yang dikenakan ke atas objek adalah seimbang dan sama rata
Gripper yang ringan
Boleh digunakan utk pelbagai bahan
Kekurangan
Tekanan Maks terhad pada saiz suctions cups
Perletakan tidak tepat
Masa yg diperlukan utk memastikan unsur vacuum yg mencukupi

15. Vacuum Cups

16. Magnetic Grippers Mengendalikan bahan yg berunsurkan besi
Terdiri dari dua jenis
Elektromagnet
Mudah dikawal, memerlukan sumber kuasa dan pengawal
Magnet Tetap
Tidak memerlukan sumber kuasa luar
Memerlukan mekanisme utk memisahkan magnet dan objek
Sesuai utk persekitaran yg sensitif terhadap sparks

17. Magnetic Grippers Kelebihan Kekurangan Utk pelbagai variasi saiz objek
Boleh kendali objek besi yg berlubang
Masa mengangkat yg cepat
Memerlukan hanya satu permukaan
Boleh angkat sheet teratas dari stack
Kekurangan
Objek boleh terlepas
Meninggalkan unsur magnetik dalam objek

18. Adhesive Grippers Boleh mengendalikan fabrik dan bahan-bahan yg ringan
Mempunyai bahan pelekat utk melakukan kerja-kerja memegang
Kelebihan
Memerlukan hanya satu permukaan
Kekurangan
Bahan pelekat hilang kelekatan setelah beberapa kali digunakan, perlu ditukar
Menggunakan mekanisme riben mesin taip

19. Scoops and Inflatable devices
Mengendalikan bahan berbentuk cecair dan powder
Sukar mengawal amount
Inflatable devices
Mengendalikan bahan/objek yg fragile
Berkonsepkan diafragma yg boleh mengembang berdasarkan objek

20. Pemilihan gripper Engelberger mencadangkan
Permukaan komponen yg hendak dipegang boleh dicapai
Mengambil kira variasi saiz
Rekabentuk gripper mesti memenuhi sebarang perubahan bentuk objek semasa kerja dilakukan
Mengambil kira masalah berpotensi yg boleh timbul (scratching)
Memilih dimensi yg lebih besar jika komponen/objek menyediakan pilihan dimensi
Penggunaan resilient pads atau self-aligning fingers

21. Tools Kimpalan Spray-painting nozzle Rotating spindles for operations
Arc-welding tool
Spot-welding tool
Spray-painting nozzle
Rotating spindles for operations
Drilling, wire brushing, grinding
Heating torches
Water jet cutting tool
Liquid cement applicators for assembly

22. Antaramuka Robot/End effector
Mesti mematuhi fungsi berikut:
Menyediakan sokongan fizikal bagi end effector sepanjang kerja dilakukan
Kuasa utk menggerakkan end effector mesti disalurkan melalui antaramuka
Mengawal isyarat utk mengerakkan end effector
Isyarat suapbalik perlu melalui antaramuka (jika perlu)
Perlindungan dari persekitaran semasa kerja dijalankan

23. Kesimpulan End effector menjalankan tugas bagi robot
Terdapat dua jenis end effector iaitu gripper dan tools
Gripper menjalankan tugas memegang dan mengangkat objek
Tools menjalankan tugas berdasarkan fungsi alatan tersebut