1. BAB 3
JENIS KLASIFIKASI

2. Objektif
Boleh mengetahui bagaimana robot diklasifikasikan

3. Kandungan Pengenalan Jenis Kesimpulan Tugas
Sistem Koordinat/Konfigurasi Mekanikal
Metod Kawalan
Means of Actuation
Kesimpulan

4. Pengenalan Pengklasfikasian robot bukanlah satu perkara yang mudah
Terdiri daripada pelbagai elemen membolehkan robot diklasfikasikan berdasarkan pelbagai aspek
Tugas
Arm Geometry
Power Source
Control Techniques
Path Control
Lain-lain (Behaviour, load capacity, ease of programming, sensory capacity)

5. Klasifikasi Tugas
Klasfikasi robot adalah berdasarkan tugas yg boleh dilakukan oleh robot tersebut
Tiga klasifikasi yg berbeza
JIRA (Japanese Industrial Robot Association)
RIA (Robotics Institute of America)
AFR (Association Francaise de Robotique)

6. Klasfikasi Tugas - JIRA
Class 1
Manual Handling Device
Multiple DOF, actuated by operator
Class 2
Fixed-Sequence Robot
Performs successive stages of task, hard to modify
Class 3
Variable-Sequence Robot
Same as Class 2, easy to modify

7. Klasifikasi Tugas - JIRA
Class 4
Playback Robot
Human operator performs manually
Robot repeats
Class 5
Numerical Control Robot
Operator supplies with a movement program
Class 6
Intelligent Robot
Understand environment
Successfully complete a task

8. Klasifikasi - RIA
Mengiktiraf Class 3 hingga Class 6 sahaja sebagai robot

9. Klasifikasi - AFR Type A Type B Type C Type D
Handling devices with manual control to telerobotics
Type B
Automatic handling devices with predetermined cycles
Type C
Programmable
Type D
Same as Type C, capability to acquire information from its environment

10. Sistem Koordinat
Berdasarkan sistem koordinat atau konfigurasi mekanikal
Bergantung kepada:
Sistem koordinat yg digunakan oleh rekabentuk paksi robot ATAU
Bentuk ruang kerja yg dijana oleh manipulator
Klasfikasi ini mengambil kira pergerakan paksi utama manipulator

11. Sistem Koordinat Kategori klasifikasi Carteisan Coordinat Robots
Cantilevered Carteisan
Gantry-style Carteisan
Cylindrical Coordinate Robots
Spherical Coordinate Robots
Jointed Arm robots (Articulated Robots)

12. Metod Kawalan Teknik yang digunakan utk mengawal pelbagai paksi robot
Dua kelas biasa:
Non-servo-controlled robots
Servo-controlled robots
Point-to-point servo-controlled robots
Continuous-path servo-controlled robots

13. Non-servo-controlled robots
Limited sequence robot/ End point-robot/ Pick-and-place robot/ Bang-bang robot
Sifat utama
Paksi berada dalam gerakan hingga mencapai had pergerakan
Tiada monitoring utk pergerakan (velocity atau posisi) melalui external sensors
Pergerakan dikawal oleh limit switches dan mechanical stops
Terhad utk operasi pick-and-place yg mudah

14. Servo-controlled Robots
Maklumat (posisi,velocity, dll) sentiasa dipantau dan diberibalik kepada sistem pengawal setiap joints
Boleh mengawal velocity, acceleration, deceleration utk stp joints yg berbeza
Berasaskan closed-loop servor
Posisi paksi robot diukur oleh peranti feedback dan dibandingkan dgn titik yg disimpan didalam memori pengawal

15. Servo-controlled Robots
Point-to-point servo-controlled robots
Byk digunakan dalam mengalihkan parts/handling pelbagai jenis tools dalam satu siri langkah (titik ke titik)
Lebih versatile
Multiply programmed
Storage capability

16. Servo-controlled Robots
Continuous-path servo-controlled robots
Aplikasi yg memerlukan pegerakan melalui work space yg kompleks dan bergerak pada kelajuan yg tinggi (spray painting, polishing, grinding, arc welding)
Pergerakan point-to-point tidak direkodkan, operator gerakkan tools berdasarkan laluan yg dikehendaki

17. Means of Actuation
Diklasifikasikan berdasarkan pembekal kuasa bagi robot (jenis actuator)
Hydraulic Drive
Pneumatic Drive
Electric Drive

18. Kesimpulan Robot boleh diklasifikasikan berdasarkan beberapa elemen.
Robot diklasifikasikan berdasarkan:
Tugas
Konfigurasi Mekanikal
Actuator
Sistem Kawalan
Pengkelasan robot ini dilakukan bagi memudahkan pemilihan robot yg bersesuaian dengan kerja yg perlu dilakukan