Peranti Pengesan Sensory Devices BAB 2 – 4 Peranti Pengesan Sensory Devices

Objektif Boleh mengenalpasti sifat sensors yg penting di dalam membuat pemilihan sensors Boleh menghuraikan jenis-jenis sensors dan cara ia berfungsi Boleh menerangkan fungsi dan kegunaan sensors

Kandungan Pengenalan Sifat Jenis sensors Fungsi dan Kegunaan Tactile Sensors Proximity and range Sensors Miscellaneous Sensors and sensor-based sytems Machine Vision Systems Fungsi dan Kegunaan

Pengenalan Digunakan utk berhubungan dengan dunia luar sistem robot Internal feedback control External interaction Diperlukan utk mengambil ukuran pembolehubah fizikal yg berkaitan: Force, pressure Temperatures Velocity Flow rates

Sifat Sifat-sifat ini menentukan persembahan, ekonomikal, mudah diaplikasikan dan kesesuaian keperluannya Accuracy (Ketepatan) Maksud: Nilai sebenar bagi pembolehubah dapat dikesan tanpa sebarang ralat positif atau negatif Ketepatan pengukuran mestilah tinggi Precision (Kejituan) Terdapat sedikit atau tiada perubahan pada pembolehubah yang diambil Kejituan pengukuran mestilah tinggi

Sifat Operating range (Julat pengoperasian) Speed of response Mestilah mempunyai julat pengoperasian yg luas Nilai pembolehubah pada julat tersebut mestilah tepat dan jitu Speed of response Mestilah berupaya utk memberi tindakbalas dalam masa yg singkat Calibration Mudah dan tidak kerap utk calibration Masa dan kesukaran proses calibration mestilah minimum

Sifat Reliability Cost and ease of operation Size and weight Boleh berfungsi dengan baik Tidak mudah mengalami kerosakan ketika beroperasi Cost and ease of operation Kos utk membeli, install dan mengoperasikan sensor haruslah rendah Tidak memerlukan operator yg berkemahiran tinggi Size and weight Mestilah bersesuaian dengan keadaan dan keperluan sistem robot tersebut

Sifat Type of output Interfacing Digital atau analog Jenisnya mestilah bersesuaian dan seimbang dengan keperluan sistem robot yg lain Interfacing Mestilah boleh berhubungan dengan peranti lain

Jenis Terdapat byk jenis sensor yg digunakan didalam robotics, mechatronics dan automation Antaranya: Tactile sensors Proximity and range sensors Miscellaneous sensors and sensor-based systems Machine vision system

Tactile Sensors Modus operandi Diklasifikasikan kepada dua Peranti yg mempunyai ‘contact’ antara peranti tersebut dgn objek pepejal yg lain Diklasifikasikan kepada dua Touch Sensors Menyediakan isyarat output binari yg mengenalpasti sama ada ‘contact’ sudah dibuat atau tidak dgn objek Force Sensors Mengenalpasti magnitud ‘contact force’ antara kedua-dua objek (peranti dan objek pepejal)

Tactile Sensors Touch Sensors                                          Touch Sensors Mengenalpasti contact tanpa magnitud force Contoh peranti Limit Switches Microswitches Contoh kegunaan Utk mengenalpasti kewujudan sesuatu komponen pada pickup point atau conveyer belt Utk mengenalpasti kewujudan permukaan sesuatu komponen www.directindustry.com

Tactile Sensors Force Sensors Membuat ukuran force membenarkan robot utk melakukan pelbagai tugas Contoh peranti: Tactile Array Sensor Contoh kegunaan: Membolehkan utk mencengkam komponen pada pelbagai saiz utk material handling, machine loading, assembly work.

Proximity and Range Sensors Peranti utk mengenalpasti bilakah satu objek berada berhampiran dgn objek lain Jarak antara objek mestilah tersusun utk mengaktifkan peranti berjenis ini. Jarak tersebut boleh berada di antara beberapa mm hingga beberapa kaki Range Sensors Peranti yg dapat mengesan jarak antara peranti dan objek

Proximity and Range Sensors                                                                                   Peranti ini terletak di wrist robot atau end effector Kegunaan Mengenalpasti kewujudan bahan kerja Mengenalpasti kewujudan operator pada workcell Contoh peranti Optical proximity Infrared Sensors Magnetic Field Sensors

Misc. Sensors and Sensor-Based Systems                                     Jenis-jenis peranti pengesan yg lain Peranti yg boleh mengesan suhu , tekanan, fluid flow, electrical properties. Voice Sensing/Voice Programming Komunikasi dgn robot Contoh peranti dan fungsi Ammeter (utk mengukur electrical current) Ohmmeter (utk mengukur electrical resistance) Pizoelectric Accelerometer (utk mengukur atau mengenalpasti vibration(gegaran)) Thermocouple (utk mengukur suhu)

Machine Vision System Melibatkan sistem penglihatan robot                                 Melibatkan sistem penglihatan robot Contoh peranti Vision systems Pengenalpastian corak (pattern recognition)

Fungsi/Kegunaan 4 kategori utama Memantau keselamatan Aplikasi penting Memastikan keselamatan pekerja dan peralatan Memeriksa komponen utk kawalan kualiti Menentukan kualiti komponen yg lebih tepat Pemeriksaan kualiti berautomasi Menentukan posisi dan maklumat berkaitan objek Pengenalpastian objek kerja Orientasi dan posisi Pick n place

Fungsi/Kegunaan Interlocks di dalam mengawal ruang kerja Utk mengawal koordinasi turutan aktivti peralatan di dalam ruang kerja Utk mengesahkan sesuatu aktiviti itu selesai sepenuhnya sebelum berpindah ke aktivti seterusnya

Kesimpulan Terdapat pelbagai jenis sensors yg digunakan di dalam aplikasi robot industri Peranti yg penting utk komunikasi robot Digunakan utk maklumbalas dalaman atau komunikasi antara robot dan dunia luar Biasanya terletak/dilekatkan pada end effector (gripper) Kesesuaian sensors bergantung kepada ciri-ciri dan keperluan kerja robot