BAB 3 JENIS KLASIFIKASI

Objektif Boleh mengetahui bagaimana robot diklasifikasikan

Kandungan Pengenalan Jenis Kesimpulan Tugas Sistem Koordinat/Konfigurasi Mekanikal Metod Kawalan Means of Actuation Kesimpulan

Pengenalan Pengklasfikasian robot bukanlah satu perkara yang mudah Terdiri daripada pelbagai elemen membolehkan robot diklasfikasikan berdasarkan pelbagai aspek Tugas Arm Geometry Power Source Control Techniques Path Control Lain-lain (Behaviour, load capacity, ease of programming, sensory capacity)

Klasifikasi Tugas Klasfikasi robot adalah berdasarkan tugas yg boleh dilakukan oleh robot tersebut Tiga klasifikasi yg berbeza JIRA (Japanese Industrial Robot Association) RIA (Robotics Institute of America) AFR (Association Francaise de Robotique)

Klasfikasi Tugas - JIRA Class 1 Manual Handling Device Multiple DOF, actuated by operator Class 2 Fixed-Sequence Robot Performs successive stages of task, hard to modify Class 3 Variable-Sequence Robot Same as Class 2, easy to modify

Klasifikasi Tugas - JIRA Class 4 Playback Robot Human operator performs manually Robot repeats Class 5 Numerical Control Robot Operator supplies with a movement program Class 6 Intelligent Robot Understand environment Successfully complete a task

Klasifikasi - RIA Mengiktiraf Class 3 hingga Class 6 sahaja sebagai robot

Klasifikasi - AFR Type A Type B Type C Type D Handling devices with manual control to telerobotics Type B Automatic handling devices with predetermined cycles Type C Programmable Type D Same as Type C, capability to acquire information from its environment

Sistem Koordinat Berdasarkan sistem koordinat atau konfigurasi mekanikal Bergantung kepada: Sistem koordinat yg digunakan oleh rekabentuk paksi robot ATAU Bentuk ruang kerja yg dijana oleh manipulator Klasfikasi ini mengambil kira pergerakan paksi utama manipulator

Sistem Koordinat Kategori klasifikasi Carteisan Coordinat Robots Cantilevered Carteisan Gantry-style Carteisan Cylindrical Coordinate Robots Spherical Coordinate Robots Jointed Arm robots (Articulated Robots)

Metod Kawalan Teknik yang digunakan utk mengawal pelbagai paksi robot Dua kelas biasa: Non-servo-controlled robots Servo-controlled robots Point-to-point servo-controlled robots Continuous-path servo-controlled robots

Non-servo-controlled robots Limited sequence robot/ End point-robot/ Pick-and-place robot/ Bang-bang robot Sifat utama Paksi berada dalam gerakan hingga mencapai had pergerakan Tiada monitoring utk pergerakan (velocity atau posisi) melalui external sensors Pergerakan dikawal oleh limit switches dan mechanical stops Terhad utk operasi pick-and-place yg mudah

Servo-controlled Robots Maklumat (posisi,velocity, dll) sentiasa dipantau dan diberibalik kepada sistem pengawal setiap joints Boleh mengawal velocity, acceleration, deceleration utk stp joints yg berbeza Berasaskan closed-loop servor Posisi paksi robot diukur oleh peranti feedback dan dibandingkan dgn titik yg disimpan didalam memori pengawal

Servo-controlled Robots Point-to-point servo-controlled robots Byk digunakan dalam mengalihkan parts/handling pelbagai jenis tools dalam satu siri langkah (titik ke titik) Lebih versatile Multiply programmed Storage capability

Servo-controlled Robots Continuous-path servo-controlled robots Aplikasi yg memerlukan pegerakan melalui work space yg kompleks dan bergerak pada kelajuan yg tinggi (spray painting, polishing, grinding, arc welding) Pergerakan point-to-point tidak direkodkan, operator gerakkan tools berdasarkan laluan yg dikehendaki

Means of Actuation Diklasifikasikan berdasarkan pembekal kuasa bagi robot (jenis actuator) Hydraulic Drive Pneumatic Drive Electric Drive

Kesimpulan Robot boleh diklasifikasikan berdasarkan beberapa elemen. Robot diklasifikasikan berdasarkan: Tugas Konfigurasi Mekanikal Actuator Sistem Kawalan Pengkelasan robot ini dilakukan bagi memudahkan pemilihan robot yg bersesuaian dengan kerja yg perlu dilakukan