知能制御システム 電気電子・情報工学科 （電気電子工学コース）３年 自動制御 物理工学科 （応用物理・量子エネルギーコース）4年 知能制御システム 電気電子・情報工学科 （電気電子工学コース）３年 自動制御 物理工学科 （応用物理・量子エネルギーコース）4年 道木　慎二 電気電子情報システム専攻　准教授 IB館北棟６F-623 Email: doki@nagoya-u.jp, Tel: Ext.2778 URL: http://www.echo.nuee.nagoya-u.ac.jp/~doki/11control/

合格基準 ［合否判定基準］ 　 入・進学年度に関係なく、平成２３年度に開講される科目から、合格最低ライン（可・Ｃ評価の下限）を従来の５５点から６０点に改める。 ［成績の段階評価］ 　平成２３度以降入・進学者・・・ ５段階評価（Ｓ・Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｆ） 　 　 平成２２年度以前入・進学者・・・ 　　　　　　　　４段階評価（学部：優・良・可・不可　 大学院：Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ）

システムとは？ 制御とは？ システム：複数の部分（要素）が高いに作用しあって、 　　　　　　全体として秩序を作っているもの システム （制御対象）

システムとは？ 制御とは？ システム （制御対象） 操作 [原因] 目的 （制御量） [結果] 制御：ある目的に適合するように 　　　対象（システム）となるものに 　　　所要の操作を加えること システム （制御対象） 操作 [原因] 目的 （制御量） [結果]

システム制御の例 ～ロボットの場合～ 四脚歩行ロボット　BigDog 目的は？ システムは 操作は？

システム制御の例 ～ロボットの場合～ システム(制御対象） 操作 [原因] 目的 （制御量） [結果] 電気信号 判断 電気信号⇒力 　システム(制御対象） 目的 （制御量） [結果] センサ 距離、方向 ⇒電気信号 データ 変換 電気信号 プロセッサ 判断 アクチュエータ (モータ) 電気信号⇒力 外界 ロボット 操作 [原因]

システム制御の例 ～ロボットの場合～ 電気信号 ⇒電気信号 判断 電気信号 電気信号⇒力 ⇒電気信号 センシングシステム ロボット データ 外界 ロボット データ 変換 電気信号 ⇒電気信号 センサ 距離、方向 ⇒電気信号 プロセッサ 判断 データ 変換 電気信号 ⇒電気信号 アクチュエータ (モータ) 電気信号⇒力 本講義！ パワーエレクトロニクス 電気機器 情報通信工学

システム制御の例 ～自動車の場合～ スタビリティコントロール 目的は？ 指令したハンドルの切れ角通りに車の方向を変えること システムは？ 路面、自動車（ブレーキ、パワーステアリング） 操作は？ パワーステアリングのアシストトルク、ブレーキ圧力 図の出典　URL：http://techon.nikkeibp.co.jp/premium/AT/CAR/20040705/1/

システム制御の例 制御目的 システム 操作 ハードディスク デジタルカメラ 冷蔵庫 洗濯機 新幹線 飛行機 レポート 課題：上の表を埋めよ。 期限：次回授業開始時に回収

制御とは 実世界を数学に翻訳し、 数学の力で解決した上で、 結果を実世界に再翻訳すること 制御と数学 普遍的な制御の考え方、制御原理を学ぶ ⇒特定の対象に特化しないこと＝抽象的に考えること 実世界 数学 システムや目的 数式（微分方程式） 操作 制御とは 実世界を数学に翻訳し、 数学の力で解決した上で、 結果を実世界に再翻訳すること