1. 知能制御システム 電気電子・情報工学科 （電気電子工学コース）３年 自動制御 物理工学科 （応用物理・量子エネルギーコース）4年
知能制御システム 電気電子・情報工学科 （電気電子工学コース）３年 自動制御 物理工学科 （応用物理・量子エネルギーコース）4年
道木　慎二 電気電子情報システム専攻　准教授 IB館北棟６F Tel: Ext.2778 URL:

2. 合格基準
［合否判定基準］ 　 入・進学年度に関係なく、平成２３年度に開講される科目から、合格最低ライン（可・Ｃ評価の下限）を従来の５５点から６０点に改める。
［成績の段階評価］
　平成２３度以降入・進学者・・・
５段階評価（Ｓ・Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｆ）
　 　 平成２２年度以前入・進学者・・・
　　　　　　　　４段階評価（学部：優・良・可・不可　 大学院：Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ）

3. システムとは？ 制御とは？
システム：複数の部分（要素）が高いに作用しあって、
　　　　　　全体として秩序を作っているもの
システム
（制御対象）

4. システムとは？ 制御とは？ システム （制御対象） 操作 [原因] 目的 （制御量） [結果]
制御：ある目的に適合するように 　　　対象（システム）となるものに 　　　所要の操作を加えること
システム
（制御対象）
操作 [原因]
目的 （制御量） [結果]

5. システム制御の例 ～ロボットの場合～
四脚歩行ロボット　BigDog
目的は？
システムは
操作は？

6. システム制御の例 ～ロボットの場合～ システム(制御対象） 操作 [原因] 目的 （制御量） [結果] 電気信号 判断 電気信号⇒力
　システム(制御対象）
目的 （制御量） [結果]
センサ
距離、方向
⇒電気信号
データ 変換
電気信号
プロセッサ 判断
アクチュエータ
(モータ)
電気信号⇒力 外界
ロボット
操作 [原因]

7. システム制御の例 ～ロボットの場合～ 電気信号 ⇒電気信号 判断 電気信号 電気信号⇒力 ⇒電気信号 センシングシステム ロボット データ外界
ロボット
データ 変換
電気信号
⇒電気信号
センサ
距離、方向
⇒電気信号
プロセッサ 判断
データ 変換
電気信号
⇒電気信号
アクチュエータ
(モータ)
電気信号⇒力
本講義！
パワーエレクトロニクス
電気機器
情報通信工学

8. システム制御の例 ～自動車の場合～ スタビリティコントロール 目的は？ 指令したハンドルの切れ角通りに車の方向を変えること
システムは？ 路面、自動車（ブレーキ、パワーステアリング）
操作は？ パワーステアリングのアシストトルク、ブレーキ圧力
図の出典　URL：

9. システム制御の例 制御目的 システム 操作 ハードディスク デジタルカメラ 冷蔵庫 洗濯機 新幹線 飛行機 レポート 課題：上の表を埋めよ。
期限：次回授業開始時に回収

10. 制御とは 実世界を数学に翻訳し、 数学の力で解決した上で、 結果を実世界に再翻訳すること
制御と数学
普遍的な制御の考え方、制御原理を学ぶ ⇒特定の対象に特化しないこと＝抽象的に考えること
実世界 数学
システムや目的
数式（微分方程式） 操作
制御とは 実世界を数学に翻訳し、 数学の力で解決した上で、 結果を実世界に再翻訳すること