robot con 6 gradi di mobilità SMART Robot Centro di massa momenti centrali d’inerzia SI Z1 Y1 X1 Z0 Y0 X0 Z2 Y2 X2 Z3 Y3 X3 Z4 Y4 X4 Z5º Z6 Y5 º Y6 X5 º X6 0.8 0.75 0.5 0.45 0.15 -150 150 -145 145 -15 195 -30 210 360 X5 robot con 6 gradi di mobilità 6 giunti rotoidali

robot con 6 gradi di mobilità PUMA 560 centro di massa momenti centrali d’inerzia SI- rispetto al disegno X1º X2 165 -165 X4 120 -120 X0 Z0 Y0 Z1 Y1 X1 Z2 Y2 X2 Z4 Z3º Z5 º Z6 º Y4 X3º X4º X5º X6 Y3 º Y5 º Y6 0.67 0.438 0.15005 X3º X5 360 150 -150 robot con 6 gradi di mobilità 6 giunti rotoidali

Stanford Robot robot con 6 gradi di mobilità ¬ 0 1 2 3 ¬ 4 5 ¬ 6 X0 Z0 Y0 X2 Z2 Y2 X6 Z6 Y6 X1 Y1 Z1 X3 º X4 º X5 Z3 º Z5 Y4 Y3 º Y5 º Z4 0.154 0.263 q3 0.412 -165 165 X3 º X5 360 20 340 robot con 6 gradi di mobilità 5 giunti rotoidali e 1 prismatico SI

X0 Y0 robot posa iniziale posa finale X0 Y0 robot posa iniziale posa finale P2 P3