1. 1 Stručný prehľad. 3 rozmerný servopohon (Realizácia na MEZOMATIKu bez podradeného ROP). Porovnanie nameraných priebehov so simulovanými pre 3 rozmerný servopohon. Priebehy na MEZOMATIKu. 4 rozmerný MASTER-SLAVE servopohon. Priebehy generované MASTERom + priebehy polôh. Kaskádna regulácia. Priebehy generované 4 rozmerným MASTERom. Priebehy na MEZOMATIKu.

2. 2 Schéma. Schéma 3 rozmerového servopohonu. (realizácia na MEZOMATIKu)

3. 3 Priebehy generované 3 rozmerným MASTERom. - Simulácie na simulačnej schéme -

4. 4 Simulácie pri skoku žiadanej polohy.

5. 5 Priebehy na MEZOMATIKu. Skok žiadanej veličiny –z 0 na 10 z 0 na 20

6. 6 4 rozmerný MASTER Schéma 4 rozmerového MASTER - SLAVE servopohonu.

7. 7 Priebehy generované 4 rozmerným MASTROM

8. 8 Priebehy simulácii.

9. 9 Kaskádna regulácia. Realizácia ( Slavo Lidík ).

10. 10 Priebehy generované 4 rozmerným MASTERom.

11. 11 Priebehy polôh na MEZOMATIKu.

12. 12 Analýza výsledkov. Na snímanie polohy som použil inkrementálny snímač pripevnený na MEZOMATIKu, ktorý má 4000 impulzov na otáčku. Tento snímač je spojený s motorom spojkou, je tam pripojený záťažový motor, s ktorým som pri návrhu neuvažoval. Preto je na priebehoch vidieť regulačnú odchýlku. Je možné, že som neprispôsobil všetky konštanty v použitom MASTERi, lebo mi taktiež MASTER vygeneroval regulačnú odchýlku v polohe. 4 rozmerný MASTER generátor generoval kmitavé žiadané hodnoty momentu aj rýchlosti. MASTER generátor, použitý v Kaskádnej regulácii vygeneroval kvalitnejší priebeh. (Bol použitý iný algoritmus generovania priebehov)