1. 越障機器人 指導老師：蔡志成 老師 王國禎 老師 王國禎 老師 組 員：陳俊亦 49161110 陳文傑 49161029 陳文傑 49161029 蕭宇晉 49161109 蕭宇晉 49161109 鍾明桓 49161104 鍾明桓 491611042005/03/30

2. 本週說明主題  材料的分析  機器人詳細的步進規劃  重心的初步分析

3. 材料分析

5. 表三

6. 表四

7. 由以上分析得知，鎂合金有以下優點  鎂合金為最輕之結構用金屬材料，其密度略高於 塑膠。  低比重，可減輕機器人之總重量。  高剛性比及高強度比可以減少肉厚。  良好壓鑄特性，能夠設計及鑄造複雜形狀之單一 零件，取代數件單件，節省許多製造及組裝之工 時。

8. 分析結果  經過以上的分析探討，鎂合金是種蠻理想的材料， 由上頁之優點就可得知，不過相較於其他材料， 他的價錢就貴上許多，我們組員討論出來的結果 是，不一定要單用一種材料，我們可以用鋁合金 或塑膠當作機身，然後較為重要的地方就用鎂合 金，像齒輪，關節 … 等。其詳細的的選材內容， 等到機器人整體之細節設計完成，會有詳細的說 明。

9. 機器人詳細的步進規劃 起始圖 前進方向 起始圖

10. 第一步驟 : 抬腳 側視圖

11. 第二步驟 : 轉向 第三步驟 : 把腳放下來

12. 關節之細部設計 斜齒輪 : 用來 抬放腳 齒輪 : 用來轉向

13. 個別重複前三步驟 前進完成

14. 控制重心的方法 1. 利用角度傳感器回傳訊號並告知支撐腳該彎曲多少角度以平衡 2. 將切換步伐機構加一滑軌, 可以移動以控制重心並規劃腳掌的形狀 3. 加一重物使重心降低 4. 陀螺儀的使用 用來測量角速度和角度的 sensor, 並進而控制 Robot 的姿勢。 角速度變化的控制原理 : 對角速度作微分控制 -- > 可以抑制角度的突然大變化 對角速度作積分控制 -- > 可以知道傾斜角度 http://www.playrobot.com/gyro%20sensor%20control.htm

15.  探討各機型的可能性及穩定性之問題  分析其動力源及步伐規劃  工作分配和材料分析 下週預定進度