1. UNIT 13
Interrupt
로봇 SW 교육원
조용수

2. 학습 목표
Interrupt
Pending & Clear
Interrupt Vector
NVIC

3. Interrupt
마이크로 프로세서 실행 중, 외부 장치나 예외 상황이 발생하여 처리가 필요할 경우, 마이크로 프로세서에게 처리를 요청하는 수단.
마이크로 프로세서는 인터럽트가 발생하면, 실행중인 작업을 중단하고, 인터럽트 처리를 위한 서비스 루틴을 실행한다.

4. Pending & Clear
Interrupt 가 발생하면 Interrupt Controller 는 어떠한 인터럽트가 발생하였는지를 알리기 위하여 status Register 의 Pending Bit 를 Set 하게 된다.
Interrupt Controller는 Pending Bit 를 참고하여 Interrupt Service 루틴을 선택하여 실행한다.
Interrupt Service 루틴에서는 해당 Interrupt 를 처리하였다는 것을 확인하기 위하여 Clear Pending 작업을 해야 한다.

5. NVIC Nested Vectored Interrupt Controller
32 Interrupt and 4 Level Priority
Automatic Processor State Saving and Restoration
Reduce Interrupt latency
When an interrupt is accepted,
the starting address of the interrupt service routine (ISR) is fetched from a vector table in memory.
NVIC will also automatically save processor state including the registers “PC, PSR, LR, R0~R3, R12” to the stack.
Execute Interrupt Service Routine
At the end of the ISR, the NVIC will restore the mentioned registers from stack and resume the normal execution.

6. Interrupt Vector System Interrupt Vector ARM Core 가 처리하는 Interrupt

7. Interrupt Vector External Interrupt Vector
코어 외부의 Interrupt Controller(NVIC) Vector
32 개의 Vector 가 할당

8. Interrupt Control Register

9. Interrupt Control Register

10. Interrupt Control Register

11. Interrupt Control Register

12. Interrupt Control Register

13. Interrupt Control Register

14. Interrupt Control Register

15. Interrupt Control Register

16. Interrupt Control Register

17. Interrupt Control Register

18. Interrupt Control Register