Расторгуев А.C., 545 группа Научный руководитель: Пименов А.А. Рецензент: ст. преп. Смирнова Е.А.

Обзор области: для чего это надо?

Обзор области: поиск соответствий  Необходимо найти для точки первого изображения соответствующую точку на втором.  Поиск по всему изображению.  Эпиполярное ограничение сужает область поиска до линии.

Обзор области: схема реконструкции  Нет эффективного метода поиска соответствий для кадров одной камеры

Постановка задачи  Увеличить точность поиска линейного ограничения  Обобщить задачу поиска соответствий и получить возможность поиска вдоль прямой в случае движения одной камеры.  Объединить результаты восстановления от двух камер.

Планарная ректификация Оба изображения проецируются на плоскость, параллельную стереобазе. Эпиполярные линии теперь совпадают со строками.

Планарная ректификация  В случае, когда эпиполюс находится на изображении, выровненное изображение будет состоять из двух вытянутых на бесконечность частей

Полярная ректификация Происходит перепараметризация изображения в полярную систему координат с центром в эпиполюсе. Каждый луч и соответствующий луч на втором изображении попадают в строки с одинаковыми номерами на выровненных изображениях.

Уточнение фундаментальной матрицы  Есть несколько способов параметризации и оценки отклонения ФМ:  Применяется метод Левенберга-Маркварда для минимизации ошибки.  Начальное приближение – RANSAC + 8точечный алгоритм. Из соответствий выбираются произвольные 8 точек для оценки ФМ, пока не будет получена достаточная точность.

Сравнение с Emgu.CV

Восстановление и слияние L 1 - L 2 L 1 - R 1 R 1 - R 2

Результаты  Произведен анализ существующих методов реконструкции.  Реализовано уточнение фундаментальной матрицы.  Обобщена задача поиска соответствий на паре изображений.  Сделано слияние сцен, полученных с двух камер, в одну общую сцену