1. robot con 6 gradi di mobilità
SMART Robot
Centro di massa
momenti
centrali d’inerzia SI Z1 Y1 X1 Z0 Y0 X0 Z2 Y2 X2 Z3 Y3 X3 Z4 Y4 X4
Z5º Z6
Y5 º Y6
X5 º X6
0.8
0.75
0.5
0.45
0.15
-150
150
-145
145
-15
195
-30
210
360 X5
robot con 6 gradi di mobilità
6 giunti rotoidali

2. robot con 6 gradi di mobilità
PUMA 560
centro di massa
momenti
centrali d’inerzia
SI- rispetto al disegno
X1º X2
165
-165 X4
120
-120 X0 Z0 Y0 Z1 Y1 X1 Z2 Y2 X2 Z4
Z3º Z5 º Z6 º Y4
X3º X4º X5º X6
Y3 º Y5 º Y6
0.67
0.438
X3º X5
360
150
-150
robot con 6 gradi di mobilità
6 giunti rotoidali

3. Stanford Robot robot con 6 gradi di mobilità
¬ 0 1 2 3
¬ 4 5
¬ 6 X0 Z0 Y0 X2 Z2 Y2 X6 Z6 Y6 X1 Y1 Z1
X3 º X4 º X5
Z3 º Z5 Y4
Y3 º Y5 º Z4
0.154
0.263 q3
0.412
-165
165
X3 º X5
360 20
340
robot con 6 gradi di mobilità
5 giunti rotoidali e 1 prismatico SI

4. X0 Y0
robot
posa iniziale
posa finale X0 Y0
robot
posa iniziale
posa finale P2 P3