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SMART Robot robot con 6 gradi di mobilità 6 giunti rotoidali Z1Z1 Y1Y1 X1X1 Z0Z0 Y0Y0 X0X0 Z2Z2 Y2Y2 X2X2 Z3Z3 Y3Y3 X3X3 Z4Z4 Y4Y4 X4X4 Z 5 Z 6 Y 5 Y 6.

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1 SMART Robot robot con 6 gradi di mobilità 6 giunti rotoidali Z1Z1 Y1Y1 X1X1 Z0Z0 Y0Y0 X0X0 Z2Z2 Y2Y2 X2X2 Z3Z3 Y3Y3 X3X3 Z4Z4 Y4Y4 X4X4 Z 5 Z 6 Y 5 Y 6 X 5 X 6 0.8 0.75 0.5 0.45 0.15 X0X0 -150 150 X2X2 -145 145 X1X1 -15 195 X4X4 -30210 X3X3 360 0 X5X5 0 Centro di massa momenti centrali dinerzia SI

2 PUMA 560 robot con 6 gradi di mobilità 6 giunti rotoidali centro di massa momenti centrali dinerzia SI- rispetto al disegno X 1 X 2 165 -165 X4X4 120 -120 X0X0 Z0Z0 Y0Y0 Z1Z1 Y1Y1 X1X1 Z2Z2 Y2Y2 X2X2 Z4Z4 Z 3 Z 5 Z 6 Y 4 X 3 X 4 X 5 X 6 Y 3 Y 5 Y 6 0.67 0.438 0.15005 X 3 X 5 360 0 X0X0 150 -150

3 0 1 2 3 4 5 6 Stanford Robot robot con 6 gradi di mobilità 5 giunti rotoidali e 1 prismatico SI X0X0 Z0Z0 Y0Y0 X2X2 Z2Z2 Y2Y2 X6X6 Z6Z6 Y6Y6 X1X1 Y1Y1 Z1Z1 X 3 X 4 X 5 Z 3 Z 5 Y4Y4 Y 3 Y 5 Z 4 0.154 0.263 q3q3 0.412 Y0Y0 -165 165 X 3 X 5 360 0 Y4Y4 20 340 Y1Y1 360 0

4 X0X0 Y0Y0 robot posa inizialeposa finale X0X0 Y0Y0 robot posa iniziale posa finale P2P3


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