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Interrupt UNIT 13 로봇 SW 교육원 조용수. 학습 목표 Interrupt Pending & Clear Interrupt Vector NVIC 2.

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1 Interrupt UNIT 13 로봇 SW 교육원 조용수

2 학습 목표 Interrupt Pending & Clear Interrupt Vector NVIC 2

3 Interrupt 마이크로 프로세서 실행 중, 외부 장치나 예외 상 황이 발생하여 처리가 필 요할 경우, 마이크로 프로 세서에게 처리를 요청하 는 수단. 마이크로 프로세서는 인 터럽트가 발생하면, 실행 중인 작업을 중단하고, 인 터럽트 처리를 위한 서비 스 루틴을 실행한다. 3

4 Pending & Clear Interrupt 가 발생하면 Interrupt Controller 는 어떠한 인터럽트가 발생하였는지를 알리기 위하여 status Register 의 Pending Bit 를 Set 하게 된다. Interrupt Controller 는 Pending Bit 를 참고하여 Interrupt Service 루틴을 선택하여 실행한다. Interrupt Service 루틴에서는 해당 Interrupt 를 처리 하였다는 것을 확인하기 위하여 Clear Pending 작 업을 해야 한다. 4

5 NVIC Nested Vectored Interrupt Controller 32 Interrupt and 4 Level Priority Automatic Processor State Saving and Restoration Reduce Interrupt latency –When an interrupt is accepted, –the starting address of the interrupt service routine (ISR) is fetched from a vector table in memory. –NVIC will also automatically save processor state including the registers “PC, PSR, LR, R0~R3, R12” to the stack. –Execute Interrupt Service Routine –At the end of the ISR, the NVIC will restore the mentioned registers from stack and resume the normal execution. 5

6 Interrupt Vector System Interrupt Vector –ARM Core 가 처리하는 Interrupt –15 개의 Vector 가 할당 6

7 Interrupt Vector External Interrupt Vector – 코어 외부의 Interrupt Controller(NVIC) Vector –32 개의 Vector 가 할당 7

8 Interrupt Control Register 8

9 9

10 10

11 Interrupt Control Register 11

12 Interrupt Control Register 12

13 Interrupt Control Register 13

14 Interrupt Control Register 14

15 Interrupt Control Register 15

16 Interrupt Control Register 16

17 Interrupt Control Register 17

18 Interrupt Control Register 18


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