1. Upravljanje DC servo motorima
Pokretanje, zaustavljanje
Promjena smjera vrtnja
Promjena brzine

2. Upravljanje pomoću mikrokontrolera
Klasična konstrukcija servo motora podrazumjeva:
Elektronički sklop
DC motor
Mehanika (zupčanici)
Upravljanje pomoću mikrokontrolera
Elektronika
DC motor
Mehanika

3. Bijela žica – prijenos digitalnog signala Crvena žica – napajanje
Crna žica - masa
Tropolni konektor
Vodič između motora i kontrolera , te napajanja
Kućište motora

4. Osim u robotskim konstrukcijama, servomotori mogu se upotrijebiti u industrijiskoj elektronici, mjernoj tehnici, regulacijskoj tehnici, autoindustriji,avioindustriji itd…

5. Spajanje servo motora na pinove mikroupravljača.
Tipkalo RESET na upravljačkoj ploči resetira mikroupravljač, sklopka s tri položaja daje napajanje elektronici (položaj 1) i napajanje motoru (položaj 2).

6. Motori se mogu napajati naponom baterija Vin - ili stabiliziranim naponom s upravljačke pločice Vdd.

8. Koliko traje impuls?

11. Ovako izgledaju servo motori prije montiranja na robot.

12. Postavljanje motora i baterija za za motore.

13. Na motore su učvršćeni kotači.
Elektronika i napajanje

14. Upravljačka pločica s RS232 konektorom.

15. Postavljanje upravljačke pločice na kućište.
Povezivanje napajanja motora

16. Sastavljen mehanizam i elektronika

17. Dijelovi upravljačke ploče

20. Primjer programiranja motora:
Vrtnja lijevo
Vrtnja desno
Gibanje naprijed
Gibanje natrag
Ključna je naredba: PULSOUT port,trajanje
Motori su povezani na portove 13 i 12. Ako je argument trajanja impulsa 750 tada impuls traje 1,5ms i motor stoji. Akoje argument 850 motor se vrti u jednu stranu, a ako je argumen 650 motor se vrti na drugu stranu.
Ovdje se koriste dva motora. Vrtnja robota lijevo i desno postiže se na ančin da se dva motora vrte u različitim smjerovima --- ili da jedan motor koči.

21. '{$stamp bs2}
'{$pbasic 2.5}
irdetectleft VAR Bit
irdetectright VAR Bit DO
FREQOUT 2,1,38500
irdetectleft =IN0
DEBUG HOME , "irdetectleft=" ,BIN1 irdetectleft
PAUSE 100
LOOP
Ovo je metoda za ispitivanje IR senzora. Naredba FREQOUT 2,1,38500 šalje iz IR diode impulse koji se odbijaju od prepreke i dospjevaju na IR prijemnik demodulator. Ako prijemnik prihvati signal na njegovom pinu generira se nula. Taj pin je spojen na ulaz (IN0) kontrolera.

22. Glavni program:
Ispituje stanja senzora i u skladu stim daje naredbe motorima. Posljedica toga je kretanje robota uz izbjegavanje prepereka.
Potprogrami